完整仿真 · 单回合实测
耗时来自层层调用和重复求解。任务入口只有一个 assemble 调用；一次“规划”内部可能包含多次候选几何、逆运动学和轨迹求解。下面可以展开到具体输入、输出和函数。
冻结数值输出的真实CPU几何检查；不含新IK或轨迹求解，不含物理执行。27项完整返回对象一致，包括碰撞结论、采样点数和末端误差；没有减少采样点、删减障碍物或放宽判据。
本次对照时间：2026-11-02T17:37:43.510741+00:00。原版累计56.80秒，候选累计8.39秒，均包含本进程首次加载。它们不能代替原网页的429.72秒完整规划累计。
| 所属规划 | 原版检查累计 / 秒 | 候选检查累计 / 秒 |
|---|---|---|
| plan-000 | 17.791 | 6.709 |
| plan-004 | 10.147 | 0.671 |
| plan-005 | 8.735 | 0.287 |
| plan-009 | 7.175 | 0.248 |
| plan-013 | 6.426 | 0.218 |
| plan-014 | 6.528 | 0.254 |
第一轮仍含冷启动；后续各轮检查累计低于1秒。这些时间不含重新求解轨迹，不能宣称完整规划已达到目标。
冻结实测状态上的新数值求解；无HTTP、无物理执行，不等于完整任务。首次轨迹规划器初始化约62.65秒；热态成功关节轨迹的纯求解仍为8.24–8.81秒。本表与上方CPU检查独立测量，不能直接相加为完整规划耗时。
| 请求 | 状态 | 总秒 | 场景更新秒 | 轨迹初始化秒 | 纯求解秒 | 结果 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| ik | 冷态 | 25.906 | 0.094 | 0.000 | 18.215 | Success |
| pose | 冷态 | 68.320 | 0.160 | 62.646 | 5.468 | Fail |
| joint | 冷态 | 10.966 | 1.579 | 0.000 | 9.386 | Success |
| ik | 热态 | 0.878 | 0.836 | 0.000 | 0.032 | Success |
| pose | 热态 | 6.041 | 1.143 | 0.000 | 4.874 | Fail |
| joint | 热态 | 8.413 | 0.167 | 0.000 | 8.243 | Success |
| ik | 热态 | 1.112 | 1.059 | 0.000 | 0.029 | Success |
| pose | 热态 | 7.993 | 0.935 | 0.000 | 7.033 | Fail |
| joint | 热态 | 10.332 | 1.484 | 0.000 | 8.805 | Success |
完全相同的场景不再重复传入数值模型；场景变化仍重新更新，持物和关节状态逐请求处理。下表是另一轮冻结状态新求解的一次热态测量；IK查询约56毫秒，但成功轨迹总计仍约8.88秒。冷启动仍存在，没有把它计成已消失。
| 请求 | 查询总秒 | 场景处理秒 | 纯求解秒 | 结果 |
|---|---|---|---|---|
| ik | 0.0557 | 0.0044 | 0.0283 | Success |
| pose | 4.2135 | 0.0041 | 4.1859 | Fail |
| joint | 8.8841 | 0.0043 | 8.8504 | Success |
| 模块 | 功能 | 已测结果 | 候选变化与边界 |
|---|---|---|---|
| 任务搜索 | 组合手臂、抓法和技能顺序 | 原最慢请求中符号搜索0.090秒；不属于主要开销 | 保留原搜索、候选和判据 |
| CAD与碰撞模型 | 读取三角网格并构建碰撞树 | 单条冷态剖面中CAD构建8.39秒 | 相同顶点和三角形批量传入；每回合保留静态缓存 |
| 夹爪几何 | 构造覆盖开合范围的扫掠体 | 同一路径重复构造188次；该剖面累计1.09秒 | 按模型和精确夹爪范围复用；不改变几何范围 |
| 独立碰撞检查 | 逐点检查桌面、双臂、持物和场景 | 热态窄相位主要消耗在网格对桌面检测 | 包围盒确定完全分离才排除；贴近、接触和穿透仍用原精查 |
| 规划子进程 | 运行一次任务搜索及几何调用 | 原实现每轮新建进程，静态缓存无法跨子计划复用 | 候选按回合复用进程；场景、帧号、查询缓存和预算逐请求重建 |
| 数值求解与通信 | 更新场景、求IK或轨迹并返回结果 | 原请求计时包含往返与服务处理，纯求解耗时尚未分摊 | 新增初始化、场景更新、求解、导出和客户端验证的独立计时；完整收益待测 |
完整规划低于1秒尚未验收；远端原版与候选的完整任务对照尚未完成。
顶层区间按完成事件减去实测调用时长重建。条形可点开，查看具体调用；它不是GPU内核级跟踪。
点击时间条，查看对应调用。
这组数字来自带组件计时的对象估计。请求时间包含客户端往返和服务处理；没有独立GPU计算时间。部分感知与控制并行，不能叠加到上表总墙钟。固定目标复用、其他观测路径和失败恢复的覆盖不完整。
完整子进程时间还包含启动、导入和结束开销；worker内部421.7秒，完整子进程429.7秒。内层RPC245.96秒已经包含在其中，不能重复相加。其余175.76秒包含首次RPC前准备62.87秒与未细分的几何检查、搜索和处理。
调用链是 pick_component → GeometryStreams.sample → query → harness_motion_plan。外层固定抓法，内层继续枚举放置关系和高度；pose失败后又调用IK回退。原实现先把一个抓法的后续组合搜完，才换下一个抓法。
证据：同一冻结请求的原始结果中，38次持物pose失败、38次持物IK失败，只涉及两个持物起始关节配置；候选池有128个抓法，槽位有7个关系、3个高度。97次RPC累计139.19秒，180.07秒后超时。
结论范围：重复搜索消耗了大部分预算。它不证明所有抓法不可行，也不证明抓取模型差。
原来的抓起后搬运失败样本中，独立IK能到达部分目标，但检查发现link3/link5自碰撞。该结果只适用于检查过的解；原始求解器Fail不等于数学上不可达。
6条匹配回合已经结束，完整成功0条。新搜索在布局12/seed2暴露出高度备选饥饿：锤子先试2.5厘米失败后即换抓法，6个抓法均只试首高度便超时；父版同布局首次抓法接着试5厘米并找到路径。两回合测量略有差异，不能当作同输入因果实验。固定查询、有限预算的反例进一步确认了调度缺口。修正后先完成同一抓法的已有高度组，再交错抓法；8条新完整对照继续运行；布局12/seed2候选已在约59.8秒规划中选到5厘米高度并完成锤子释放，修复的局部行为已出现。完整任务与总耗时仍待验收。
| 现象 | 归属模块 | 已经证实 | 仍未知 |
|---|---|---|---|
| 抓法／任务规划很慢 | GeometryStreams.sample / query | 失败请求在少数持物配置上反复枚举，RPC占139/180秒 | 单纯扩大抓法覆盖已暴露高度备选饥饿；分组调度的完整任务收益待验收 |
| 约137秒退出，却只记0.28秒RPC | GeometryStreams._query / 客户端截止时间与计时 | 总规划180秒，内部默认单调用120秒；失败等待未计时。4条钳子规划只记录2次快速IK后超时。源码与固定调用反例证实限制冲突和漏计 | 新6条完整配对验证中；取消隐含限制能否使真实求解在原180秒内完成 |
| 首次运动规划129.8秒 | harness_motion_plan / planner缓存 | 请求总时长；源码存在按手臂／夹爪区间初始化与缓存 | 初始化、CUDA准备、求解、排队各占多少；未记录独立子段 |
| IK有解但规划失败 | 数值轨迹求解及独立碰撞验证 | 检查过的部分端点解发生link3/link5自碰撞 | 其他IK分支或抓法是否存在可行路径 |
| 到位后仍继续下压 | Assembly.read → support_release_ready | 一条失败轨迹的视觉1610/1650帧满足几何，控制帧领先导致同帧判断跳过 | 4条对照无完整成功、确认分支触发0次；未证明修复收益 |
| 动作执行302.3秒 | execute_rows / 仿真执行RPC | 477请求执行840动作，物理33.6秒 | 物理、渲染、序列化和调度的独立耗时 |
| 视觉看起来占很多等待 | perception及观测读取 | 记录到的组件请求157.63秒，排队另16.88秒 | 其他视觉路径、数据存储及未计时部分的完整分摊 |
静态行数不等于执行次数，也不能推导耗时。下面是实际运行版本的文件行数；没有声称每行都执行过。
成功回合：c547-functional-release-lazy-r2 / 布局24 / seed0。完整释放、撤手及归位；原始轨迹已做SHA核验。计时由events.jsonl、每次solver.process.json及result.json交叉提取。
失败回合：carry8-r4 / 布局12 / seed2 / plan-014；异步完成判断案例：同批布局24 / seed0。各自独立，不与成功回合混合汇总。
真实RGB-D观测按仿真时钟回放，非连续渲染录像。只代表该成功回合。
完整对照批次结果、跨位置任务表现，以及首次规划和仿真执行的更细计时。规划响应已在新候选中加入构建、场景更新、实际求解分段，尚待真实回合输出；未归因时间保持未知。